1907: La firme Hatsudoki Seizo Co., Ltd. (manufacture de moteurs) est créée par Yoshiaki Yasunaga, de l'Ecole Supérieure Technique d'Osaka, pour fabriquer des moteurs à combustion interne. Le logo de l'entreprise est la lettre "E" (initiale du mot anglais Engine - moteur) surmontant un volant d'inertie.
1930: La production de véhicules débute avec des tricycles.
1941: La lettre "E" dans le logo de l'entreprise est remplacée par le premier caractère du nom de la société Hatsudoki Seizo Co., Ltd.
1951: Le nom définitif de la marque est adopté, en même temps que la réalisation de sa première automobile à carrosserie, la Bee, qui compte trois roues. Le nom du constructeur est un acronyme composé de deux kanjis, l'un étant le premier de la ville d'Ōsaka (大阪, Ōsaka) et le deuxième le premier du mot « moteur » (発動機, hatsudōki). L'acronyme ainsi créé se lit Daihatsu. Le logo est le nom.
1959: Le logo change.
1967: Daihatsu passe sous le contrôle de Toyota. Les deux premiers modèles issus de cette fusion sont la Consorte, lancée en 1969 et dérivée de la nouvelle Toyota Publica de 1968, et la Charmant, lancée en 1974, et dérivée de la Toyota Corolla sortie la même année.
Aujourd'hui la firme Daihatsu est, comme son rival Suzuki, surtout spécialisée dans les keijidosha, ces petites voitures qui bénéficient de taxes allégées au Japon.
2013: Daihatsu arrête ses exportations vers l'Europe à cause des ventes qui s'y sont écroulées ces dernières années.